Los miradores naturales presiden desde la cumbre de la sierra del Centinela el término municipal de Alcuéscar. Perteneciente a la Red Regional de Miradores, son el punto de vigía sobre el valle del Tajo y del Guadiana.
Desde ese lugar privilegiado se puede observar, a un lado, la silueta del pueblo de Montánchez con su castillo medieval en la cima de la sierra, mientras que en el otro la llanura de la provincia de Cáceres se extienda hasta el horizonte.
Otro mirador que llama la atención por sus espectaculares vistas, es la cima de una de las estribaciones de la Sierra de San Pedro, conocido popularmente como "Peña de la Flor". Desde este estratégico punto, se puede divisiar el valle del Guadiana, si nos orientamos en dirección sur, mientras que si nos posicionamos en el sentido opuesto, podemos divisar las llanuras de Cáceres, así como el conjunto montañoso que forman las Sierras de Montanchez y la Sierra del Centinela.